Разработка нового 9мм пистолета для полиции ФРГ (отсюда и первоначальное название PSP – Polizei Selbstlade-Pistole, то есть полицейский самозарядный пистолет) была начата фирмой Хеклер-Кох примерно в 1971 году. Первые прототипы PSP появились к 1976 году, а серийное производство было начато в 1979 году. После принятия PSP на вооружение рядом полицейских формирований ФРГ он получил официальное обозначением Pistole 7 – HK P7.

В 1981 году фирма Хеклер-Кох сменила в производстве пистолет Р7 на его усовершенствованную модель, Р7М8, производимую до сих пор. Новый пистолет получил «американизированную» защелку магазина (в основании спусковой скобы вместо основания рукоятки), а также увеличенную спусковую скобу и специальную теплозащитную вставку над спусковым крючком, обеспечивавшую защиту указательного пальца стрелка от ожогов о разогретый пороховыми газами корпус газового цилиндра, расположенный в рамке над спусковым крючком. Пистолет Р7М8 был принят на вооружение полицией штата Нью-Джерси (New Jersey State Police, США) и до сих пор является их штатным оружием. Кроме того, вариант пистолета Р7 под обозначением ЕР7 производится по лицензии в Греции на заводах ЕВО и состоит на вооружении вооруженных сил и полиции Греции.

Пистолеты серии Р7 построены на основе автоматики с полусвободным затвором, и используют модифицированную схему Барнитцке, при которой пороховые газы, отводимые из ствола, воздействую на поршень, связанный со свободным затвором, препятствуя его раннему открытию. После выхода пули из ствола давление в стволе и связанном с ним газовом цилиндре падает, после чего затвор открывается, выбрасывая стреляную гильзу и подавая в патронник новый патрон. Еще одна особенность пистолетов Р7 – необычный ударниковый УСМ с рычагом-взводителем, расположенным в передней части рукоятки оружия. При сжатии рукоятки в руке рычаг отходит назад, взводя боевую пружину ударника. При отпускании рычага пружина ударника автоматически расслабляется (ударник снимается с боевого взвода). При стрельбе после каждого выстрела ударник взводится автоматически и остается во взведенном положении до нажатия на спусковой крючок или отпускания рукоятки. такая схема УСМ была принята для обеспечения возможности безопасного ношения пистолета с патроном в патроннике, в готовом к выстрелу виде, что требовалось по условиям конкурса для пистолет для полиции ФРГ. Рамка и затвор пистолетов серии Р7 выполнены из стали, щечки рукоятки – пластиковые, ствол имеет полигональную нарезку.

Отличительные особенности пистолетов серии Р7 – высокая (для компактных пистолетов) точность стрельбы и низкая отдача, благодаря низко расположенному стволу и автоматике с полусвободным затвором. С другой стороны, пистолеты Р7 отличает довольно высокая цена и большая требовательность к чистке, чем у большинства современных пистолетов с автоматикой на основе отдачи при коротком ходе ствола.

В 1982 году фирма Хеклер-Кох выпустила пистолет Р7М13, отличавшийся от Р7М8 двухрядным магазином емкостью в 13 патронов.

В 1991 году появился вариант Р7М10 калибра .40SW (10мм). Оба эти варианта выпускаются до сих пор. Попытка создать вариант Р7М7 калибра .45АСР (11.43мм) не увенчалась успехом, так как для этого варианта был использован сложный и дорогой в изготовлении масляный демпфер отдачи.